部分地區(qū)機載激光雷達（lidar）數據獲取設計方案

　　一、 技術路線

　　采用大疆 M300 RTK 多旋翼無人機搭載大疆禪思 L1 激光雷達，獲取掃描儀到目標物反射點之間的距離和 POS 數據，經結算處理后，生成滿足要求的點云數據。

　　二、技術要求

　?。?） 平均點密度達到或優(yōu)于 8 點/平方米；平面中誤差和航帶拼接平面中誤

　　差優(yōu)于平均點云間隔；平地高程中誤差和航帶點云接邊限差優(yōu)于 0.35 米，丘陵

　　地高程中誤差和航帶點云接邊限差優(yōu)于 0.85 米，山地高程中誤差和航帶點云接

　　邊限差優(yōu)于 1.75 米；粗差率≤5%。

　?。?） 數據坐標必須與給定的坐標保持一致，點云模型數據必須與傾斜攝影模型保持一致，準確反映現狀。

　?。?） 數據格式采用 LAS 格式。

　　三、 前期準備

　　（1） 測區(qū)資料收集

　　根據測區(qū)的作業(yè)范圍，通過網上和收集的相關基礎測繪資料，了解測區(qū)的地理位置、地形地貌、重要設施以及近期氣候天氣情況；同時了解空域管制情況，

　　進行空域申請，到測區(qū)派出所進行備案。

　?。?） 選擇起降場地

　　選擇開闊區(qū)域作為無人機起降場地，四處無高大建筑設施，無大功率信號干擾源（圖通訊信號塔、高壓線等），無大面積水塘水池及積水區(qū)，以保障無人機的正常起降，減小意外的發(fā)生及發(fā)生時所造成的人員、設施、物品的損失。

　　（3） 航攝規(guī)劃

　　根據測區(qū)范圍以及測區(qū)內的地理位置、地形地貌、氣候條件、單架次飛機滯空時間等情況，進行航線規(guī)劃。根據項目要求設置相對飛行高度為 200 米，重疊度設置為 60%。

　?。?） 人員配備

　　作業(yè)形式一般以 2 人為一組，一架無人機配備 1 名航拍員，1 名駕駛員。

　　（5） 設備檢查

　　按照設備清單，逐個對航拍設備進行檢查，確保設備工作狀態(tài)良好。

　　四、激光雷達掃描

　　根據前期準備的資料，提前 1-2 天在項目區(qū)找好居住及臨時辦公的場地，安置好設備并再次檢查設備狀態(tài)是否良好，是否能達到隨時作業(yè)的狀態(tài)。

　　在作業(yè)期間時刻關注天氣變化，提前收集好未來一周的天氣情況，每天進行更新，根據天氣情況合理安排作業(yè)內容，保證作業(yè)效率。

　　航拍當天需要提前至少一個小時到達拍攝區(qū)起降場地，進行前期準備和檢查調試工作。

　　一切準備就緒，對雷達設備預熱 5 分鐘，遠離飛機 5 米以外準備起飛（圍觀

　　的非作業(yè)員要遠離飛機 10 以外），在起飛過程中協(xié)助起飛的安全員時刻關注飛機狀態(tài)，飛控手時刻監(jiān)視遙控器上各參數值是否正常，如有異常應及時終止飛行進行迫降。

　　在無人機飛行過程中，飛控手必須時刻關注飛行器的姿態(tài)、飛行時間、飛行器位置以及與遙控器連接信號的強弱等重要信息。

　　一個架次完成拍攝后進入返航程序，安全員清理降落場地，非工作人員遠離降落點 10 米以外，降落位置若有偏差，飛控手應及時進行干預，保證準確安全的降落，降落后，遙控器加鎖，關閉飛機電源，更換新的電池準備下一架次的航拍。

　　完成當天的任務后，再次對整體數據數量進行一致性確認。